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出自《左傳·僖公二十八年》。
晉文公即位以后，整頓內政，發展生產，把晉國治理得漸漸強盛起來。他也想能像齊桓公那樣，做個中原的霸主。這時候，正好周朝的天子周襄王派人來討救兵。周襄王有個異母兄弟叫太叔帶，聯合了一些大臣，向敵國借兵，奪了王位。周襄王帶著幾十個隨從逃到鄭國。他發出命令，要求各國諸侯護送他回洛邑去。列國諸侯有派人去慰問天子的，也有送食物去的，可就是沒有人愿意發兵打敵人。有人對周襄王說：“現在諸侯當中，只有秦、晉兩國有力量打退敵人，別人恐怕不中用。”襄王才打發使者去請晉文公護送他回朝。晉文公馬上發兵往東打過去，把敵人打敗，又殺了太叔帶和他那一幫人，護送天子回到京城。
過了兩年，又有宋襄公的兒子宋成公來討救兵，說楚國派大將成得臣率領楚、陳、蔡、鄭、許五國兵馬攻打宋國。大臣們都說：“楚國老是欺負中原諸侯，主公要扶助有困難的國家，建立霸業，這可是時候啦。” 晉文公早就看出，要當上中原霸主，就得打敗楚國。他就擴充隊伍，建立了三個軍，浩浩蕩蕩去救宋國。公元前632年，晉軍打下了歸附楚國的兩個小國——曹國和衛國，把兩國國君都俘虜了。楚成王本來并不想同晉文公交戰，聽到晉國出兵，立刻派人下命令叫成得臣退兵。可是成得臣以為宋國遲早可以拿下來，不肯半途而廢。他派部將去對楚成王說：“我雖然不敢說一定打勝仗，也要拼一個死活。” 楚成王很不痛快，只派了少量兵力歸成得臣指揮。成得臣先派人通知晉軍，要他們釋放衛、曹兩國國君。晉文公卻暗地通知這兩國國君，答應恢復他們的君位，但是要他們先跟楚國斷交。曹、衛兩國真的按晉文公的意思辦了。成得臣本想救這兩個國家，不料他們倒先來跟楚國絕交。這一來，真氣得他雙腳直跳。他嚷著說：“這分明是重耳這個老賊逼他們做的。”他立即下令，催動全軍趕到晉軍駐扎的地方去。
楚軍一進軍，晉文公立刻命令往后撤。晉軍中有些將士可想不開啦，說：“我們的統帥是國君，對方帶兵的是臣子，哪有國君讓臣子的理兒？”狐偃解釋說：“打仗先要憑個理，理直氣就壯。當初楚王曾經幫助過主公，主公在楚王面前答應過：要是兩國交戰，晉國情愿退避三舍。今天后撤，就是為了實現這個諾言啊。要是我們對楚國失了信，那么我們就理虧了。我們退了兵，如果他們還不罷休，步步進逼，那就是他們輸了理，我們再跟他們交手還不遲。” 晉軍一口氣后撤了九十里，到了城濮（今山東鄄城西南），才停下來，布置好了陣勢。楚國有些將軍見晉軍后撤，想停止進攻。可是成得臣卻不答應，一步盯一步地追到城濮，跟晉軍遙遙相對。成得臣還派人向晉文公下戰書，措詞十分傲慢。晉文公也派人回答說：“貴國的恩惠，我們從來都不敢忘記，所以退讓到這兒。現在既然你們不肯諒解，那么只好在戰場上比個高低啦。” 大戰展開了。才一交手，晉國的將軍用兩面大旗，指揮軍隊向后敗退。他們還在戰車后面拖著伐下的樹枝，戰車后退時，地下揚起一陣陣的塵土，顯出十分慌亂的模樣。成得臣一向驕傲自大，不把晉人放在眼里。他不顧前后地直追上去，正中了晉軍的埋伏。晉軍的中軍精銳，猛沖過來，把成得臣的軍隊攔腰切斷。原來假裝敗退的晉軍又回過頭來，前后夾擊，把楚軍殺得七零八落。晉文公連忙下令，吩咐將士們只要把楚軍趕跑就是了，不再追殺。成得臣帶了敗兵殘將回到半路上，自己覺得沒法向楚成王交代，就自殺了。
晉軍占領了楚國營地。把楚軍遺棄下來的糧食吃了三天，才凱旋回國。晉國打敗楚國的消息傳到周都洛邑，周襄王和大臣都認為晉文公立了大功。周襄王還親自到踐土（今河南原陽西南，踐音jiàn）慰勞晉軍。晉文公趁此機會，在踐土給天子造了一座新宮，還約了各國諸侯開個大會，訂立盟約。這樣，晉文公就當上了中原的霸主。這就是“城濮之戰”。